1. 底座：包括底盘、电机、减速器等，提供六轴机器人运动的支撑和动力。
2. 臂部：由多个节点和连接臂组成，可以完成各种不同的操纵动作，并连接手臂和末端执行器。
3. 手臂：用于实现物体的抓取和放置，包括握持器、吸盘和其他功能部件。
4. 控制器：由计算机和控制电路板组成，用于控制六轴机器人的运动、通信和监视。
六轴机器人通过六个轴向的驱动部件带动各个部位运动，依靠传感器采集反馈信号实现精确的动作控制。在使用六轴机器人时，需要通过编程或控制软件进行精细调试和编制指令，让机器人可以自动实现各种任务。
六轴机器人是一种多自由度的机器人，通常由机械臂和控制系统两部分组成。其内部结构原理主要涉及机械臂结构和运动学模型等方面。
机械臂结构：六轴机器人的机械臂通常由6个旋转关节连接而成，每个关节用电机驱动。这些关节通过链式传动连接到机械臂上，使得机械臂能够在空间中进行灵活的运动。
运动学模型：运动学模型是描述机器人运动状态的数学模型。对于六轴机器人，可以采用欧拉角、四元数等方式来描述机械臂的姿态和位置。根据这些参数，可以计算机械臂各关节的运动范围以及机械臂末端执行器的位置和朝向。
控制系统：六轴机器人的控制系统通常由硬件控制器和软件程序两部分组成。硬件控制器负责控制机械臂各个关节的运动，实现机械臂的精确控制；软件程序则负责机器人的路径规划、动力学控制、碰撞检测等功能，实现机器人的自主控制和自适应性。
总之，六轴机器人内部结构原理主要涉及机械臂结构、运动学模型和控制系统等方面。其特点是具有多自由度、高精度、灵活性强等优点，可广泛应用于自动化生产、物流和服务等领域。
六轴机器人走直线不准可能是由以下几个原因导致的：
机器人的机械结构出现问题，例如关节磨损、间隙过大等，这会导致机器人在运动过程中产生误差。
控制系统的参数设置不当，例如加速度、速度等参数设置不合适，可能会导致机器人在运动过程中出现抖动，从而影响运动精度。
程序编写错误，例如在编写机器人运动控制程序时，可能存在逻辑错误或者算法错误，导致机器人无法按照预期的轨迹运动。
传感器故障，例如编码器、激光测距仪等传感器出现故障，可能导致机器人无法准确感知自身的位置和姿态，从而影响运动精度。
外部干扰，例如工作环境中的磁场、温度等因素影响机器人的运动精度。
要解决这个问题，需要对机器人进行全面检查，找出问题所在并进行相应的维修或调整。